 |
Dynamics of human and artificial legged locomotion – running towards model-based predictions
|
Help 
Print 
|
Here you can view and search the projects funded by NKFI since 2004
Back »
|
| |
Details of project |
|
|
| Identifier |
128636 |
| Type |
FK |
| Principal investigator |
Zelei, Ambrus |
| Title in Hungarian |
Az emberi és mesterséges futás dinamikája - lépések a modell alapú predikciók felé |
| Title in English |
Dynamics of human and artificial legged locomotion – running towards model-based predictions |
| Keywords in Hungarian |
a futás biomechanikája, bipedális helyváltoztatás, poszturális egyensúlyozás, nem folytonos dinamikai rendszerek, nemlineáris dinamikai rendszerek, időkésleltetett rendszerek, optimalizáció |
| Keywords in English |
biomechanics of human running, bipedal locomotion, postural balancing, non-smooth dynamical systems, non-linear dynamical systems, time-delayed system, optimization |
| Discipline |
| Technical Mechanics (Council of Physical Sciences) | 80 % | | Orthopedics, sport medicine, rheumatology, rehabilitation (Council of Medical and Biological Sciences) | 20 % | | Ortelius classification: Physical medicine |
|
| Panel |
Engineering, Metallurgy, Architecture and Transport Sciences |
| Department or equivalent |
Research Group on Dynamics of Machines and Vehieles (Office for Research Groups Attached to Universities and Other Institutions) |
| Participants |
Bencsik, László
Bodor, Bálint
Habib, Giuseppe
Patkó, Dóra
Petró, Bálint
Zajcsuk, Liliána
Zana, Roland Reginald
|
| Starting date |
2018-09-01 |
| Closing date |
2024-01-31 |
| Funding (in million HUF) |
38.276 |
| FTE (full time equivalent) |
10.66 |
| state |
closed project |
Summary in Hungarian A kutatás összefoglalója, célkitűzései szakemberek számára
Itt írja le a kutatás fő célkitűzéseit a témában jártas szakember számára.
A két lábon történő futó helyváltoztatás dinamikája igen bonyolult. A talaj-láb ütközés miatt a jelenség nem-folytonos, a szabályozási algoritmusok bonyolultak és az emberi reflexidő miatt felmerül az időkésés. Továbbá nemlinearitások jelennek meg a geometriából és az izomerő/motornyomaték szaturációból adódóan, a szabadsági fokok száma nagy, a túl- és alulaktuáltság váltakozik a támasz- és repülő fázis váltakozásával összhangban. A felsorolt jellemzők együttes kezelése egy integrált matematikai modellben eddig meg nem valósított komoly kihívás.
A felsorolt nehézségek miatt a biomechanikában alkalmazott modellek nem teljesek: a legtöbb modell csupán mérési eredmények feldolgozására alkalmas, de prediktív vizsgálatok végzésére nem. Olyan fontos kérdések, mint az egyensúlyozás folyamata és a szabályozás, általában figyelmen kívül maradnak, vagy a modellek annyira leegyszerűsítettek, hogy az eredmények nem alkalmazhatóak emberekre.
Fő célunk egy integrált matematikai modell létrehozása a kétlábú futó helyváltoztatás analízisére. Tekintettel lévén a feladat komplexitására három tényezőre koncentrálunk, melyek a biomechanikai és robotikai alkalmazás szempontjából kritikusak: energiahatékonyság, talaj-láb ütközések okozta szerkezeti terhelések, az egyensúlyozást és mozgásminta generálást megvalósító szabályozás. Az energiahatékonyság kritikus tényező mind a robotok, mind a sportolók esetében. A sérülések egyik fő forrása az ízületek ütésszerű terhelése – elsősorban a felügyelet nélküli amatőr sportolóknál. Az egyensúlyozás megértése, mely a szorosan összefonódik reflexkésés hatásával, az esések elkerülésében kritikus momentum emberek és robotok esetén egyaránt.
Mi a kutatás alapkérdése?
Ebben a részben írja le röviden, hogy mi a kutatás segítségével megválaszolni kívánt probléma, mi a kutatás kiinduló hipotézise, milyen kérdéseket válaszolnak meg a kísérletek.
A két lábon történő futás dinamikája számos nyitott kérdést tartalmaz. A szabályozás, az optimalizáció és a robotikai alkalmazások kérdéskörére fókuszálunk.
Szabályozás:
Mely érzékszervek információit milyen szabályozási algoritmusban használ fel azs agy?
Prediktív szabályozás valósul meg?
Hogyan egyensúlyozunk futás közben? Milyen energiaráfordítást igényel az egyensúlyozás? Ez milyen viszonyban van a poszturális egyensúlyozás energiaigényével?
Optimalizáció:
A testszegmensek milyen optimális mozgása mellett lesz minimális az energiaigény és az ütközésből eredő terhelések?
Mi a repülési és támaszfázis időarányának optimuma?
Van-e optimális lépésritmus adott sebességre?
Mi a maximális sebesség adott fizikai paraméterek esetén? Az egyéni fizikai adottságok hogyan befolyásolják az optimális mozgást?
Milyen jellegű mozgások növelik a sérülések kockázatát?
Sok, a hatékonyságot és a sérülések elkerülését befolyásoló kérdés nem tisztázott a futás kinematikájával és dinamikájával kapcsolatban. Sejtésünk, hogy bizonyos izmok gyengesége a talaj-láb ütközés intenzitásának növekedését okozza, ami a sérülések esélyét növeli, a hatékonyságot csökkenti.
Robotikai alkalmazás:
Az emberi futás optimális stratégiája vajon közvetlenül alkalmazható-e robotokra? Vagy a fizikai sajátosságok miatt más stratégia célszerű?
Feltételezzük, hogy a mesterséges futás úgy tehető hatékonyabbá, hogy váltakozva teljes aktuáltságú és alulaktuált megközelítést alkalmazunk a mozgás különböző fázisaiban, az emberi stratégiához hasonlóan. Az új matematikai modell paramétereit adaptálva képesek leszünk a robotok futó mozgásának vizsgálatára és az emberi mozgással történő összehasonlításra.
Mi a kutatás jelentősége?
Röviden írja le, milyen új perspektívát nyitnak az alapkutatásban az elért eredmények, milyen társadalmi hasznosíthatóságnak teremtik meg a tudományos alapját. Mutassa be, hogy a megpályázott kutatási területen lévő hazai és a nemzetközi versenytársaihoz képest melyek az egyediségei és erősségei a pályázatának!
A projekt sikeres befejezése különböző szinten érezhető hatásokkal bír majd. Integrált matematikai modellünk segítségével jelentős kérdéseket oldunk meg a két lábon történő futó helyváltoztatás témakörében. Beazonosítjuk, hogy mely izomcsoportok járulnak hozzá az optimális testtartáshoz, a legjobb energiahatékonysághoz és a sérülések kockázatának minimalizálásához. Kiemeljük, hogy a sérülések társadalmi szintű hatással bírnak azáltal, hogy csökkentve a kezdő és amatőr sportolók motivációját csökkentik a sportot gyakorlók számát. Ezáltal a népesség átlagos egészségi állapota romlik, növelve ezzel az egészségügy költségeit.
A biomechanikai problémák egy új megközelítését vezetjük be olyan modellek fejlesztési lehetőségeinek demonstrálásával, amelyek megjósolják a biomechanikai rendszer viselkedését és nem csak mérési eredmények kiértékelésére szolgálnak. Ez ösztönzi majd megközelítésünk alkalmazását a biomechanika más területein is, új kutatási irányokat létrehozva.
Modellünk a modularitás előnyeit fogja hordozni, lehetővé téve csökkentett alapmodellek létrehozását több részprobléma megoldására, mint például a talaj-láb ütközés analízise.
Az emberi futás dinamikájának részleges megértésével a humanoid robotok futásának dinamikájába is bepillantást nyerünk úgy, hogy az optimális stratégiákat már létező vagy új szerkezetekben alkalmazzuk.
Szem előtt tartva, hogy az agy pontos működésének megértése a járás és futás során egyelőre elérhetetlen cél, arra számítunk, hogy egy, az egyensúlyozásért és mintagenerálásért egyaránt felelős szabályozó alkalmazása jelentős előrelépést jelent az agy irányítási stratégiáinak feltárásában.
Úgy véljük, munkánk a járás biomechanikai analízisét is előre lendíti a jövőben a projekt során kiforrott, futás elemzésére alkalmas módszertanunk alkalmazásával.
A felsoroltak alapján bízunk benne, hogy sikeres projektünk áttörést jelent a biomechanika és a lábakon közlekedő robotok területén.
Az oktatást és kutatást érintő előrelépés, hogy a fejlesztett kísérleti eszközök és módszerek felhasználhatóak lesznek további kutatási és egyetemi hallgatói projektekben tudományos és ipari célokra egyaránt.
A kutatás összefoglalója, célkitűzései laikusok számára
Ebben a fejezetben írja le a kutatás fő célkitűzéseit alapműveltséggel rendelkező laikusok számára. Ez az összefoglaló a döntéshozók, a média, illetve az érdeklődők tájékoztatása szempontjából különösen fontos az NKFI Hivatal számára.
Munkánk az emberi futás kombinált kísérleti és matematikai számításokon alapuló analízise köré épül. Célunk egy dinamikai modell létrehozása, amely a futás dinamikáját írja le a fizikai paraméterek figyelembevételével. Nem csupán az emberi test mozgását modellezzük, hanem az agy által megvalósított szabályozást is, mely biztosítja az egyensúlyozást és a mozgásminták generálását.
A modell paramétereinek hangolásával megtaláljuk az sportteljesítmény, a sérülések kockázata és az energiahatékonyság tekintetében optimális mozgást. Analízisünk az emberszerű robotokra is kiterjeszthető, hatékonyabb gépek létrejöttét elősegítve.
Annak ellenére, hogy kutatásunk elméleti jellegű, alapot ad a széleskörű érdeklődésnek örvendő alkalmazások fejlesztéséhez. Az amatőr és professzionális sportolók egyre nagyobb száma garantálja az eredményeink iránt érdeklődő széles közönség meglétét.
A sérülések elkerülését és a fejlődést elősegítő útmutatóval szolgálunk a futók számára, illetve tudományos eszközökkel tisztázzuk a fellelhető útmutatók ellentmondásait. Felügyelet nélküli kezdő sportolók számára a sérülések esélye kiemelkedő, amelyet elkerülve fenntartható a motiváció. Hosszú távú célunk olyan szoftverek létrehozása, amelyekkel automatikusan felismerhetők a sérüléseket okozó mozgásformák egyszerű videofelvétel vagy olcsó szenzorok adatai alapján. Kutatásunk alapot ad mobil eszközökre is telepíthető alkalmazások fejlesztésének, amelyek egyértelműen nagy társadalmi hatással bírhatnak. Hasonló céllal létrehozott eszközök és szoftverek fellelhetőek ugyan a kereskedelmi forgalomban, ezek működési elve azonban rejtett, ezáltal működésük helyessége tudományos eszközökkel nem is bizonyítható.
| Summary Summary of the research and its aims for experts
Describe the major aims of the research for experts.
Dynamics of two-legged running locomotion is very complex. It involves non-smoothness at foot impacts, complex control algorithms, delayed control related to human reflex, nonlinearities related to geometrical configurations and to saturation of actuators (muscles for human), high degrees-of-freedom models and alternating over- and under-actuated motions related to ground and flight phases. The implementation and analysis of all these components in a mathematical model is an outstanding challenge, so far unreached.
Because of these difficulties, models currently adopted in biomechanics are incomplete and insufficient: most of existing models are only able to describe experimental results, but are almost completely unable to make predictions. Furthermore, important aspects such as balance and control are generally overlooked, or the models are excessively simplified to be applied for humans.
Our main objective is to develop an integrated mathematical model for two-legged running locomotion. Acknowledging the complexity of the task, we will mainly focus on three factors, critical both for human and robotic locomotion; namely, energy efficiency, impact induced structural loads and control for balance and pattern generation. Energy efficiency is directly related to performance, a critical aspect both in robots and in human athletes at professional and amateur level. Loads at joints are the main cause of injuries in humans, especially for unsupervised non-professional athletes. Balance and control, which are strictly related with each other, are crucial elements in robots and humans for avoiding failures and injuries.
What is the major research question?
Describe here briefly the problem to be solved by the research, the starting hypothesis, and the questions addressed by the experiments.
There are numerous open questions about two-legged running locomotion. We will manly focus on those related to control, optimization and robotic implementation.
Control:
Which input signals and control algorithms do human brain use for control?
Does it use a predictive approach?
How balancing works during locomotion? What is its energetic cost during running? Is it larger than during standing?
Optimization:
What is the optimal motion of the body segments to reduce energy consumption and shocks?
What is the optimal ratio between ground and flight phases time?
Is there any optimal cadence at certain speed levels?
What is the maximal locomotion speed for specific physical characteristics? How personal physical characteristic of different individuals affect the optimum motion?
Which kind of motion increases the risk of injuries?
Many aspects about running kinematics and dynamics, critical for performance and injury avoidance are not fully understood. We suspect that the lack of specific muscle forces causes the increase of ground-foot impact intensity, which might critically increase injury probability and reduce performance.
Robotic implementation:
Can optimal human running strategy be directly applied for legged robots? Or, because of the different physical characteristics, is it more convenient to adopt a different strategy?
We conjecture that robot running performance can be improved adopting an alternating over and under actuated approach, for specific phases, similarly to humans. Tuning the parameter values of our mathematical model will enable us to investigate robotic running and compare it to human running.
What is the significance of the research?
Describe the new perspectives opened by the results achieved, including the scientific basics of potential societal applications. Please describe the unique strengths of your proposal in comparison to your domestic and international competitors in the given field.
The successful accomplishment of the project will have impact at different levels. With respect to understanding human running locomotion, the development of an integrated mathematical model will allow us to solve many open questions in the field. We will be able to prove the relevant of specific muscles and posture for performance, in particular regarding energy efficiency and injury prevention. We remark that injuries have a social and economic impact, in fact they have a demotivating effect on amateurs and can reduce the number of people practicing sports, thus worsening the average health of the population and increasing costs of the national health care system.
Demonstrating the possibility of implementing models able to predict the system behaviour, and not only analyse experiments, we will mark a change of paradigm in approaching biomechanical problems. This will motivate the adoption of our approach to other fields of biomechanics, stimulating new researches in the field.
The developed model will take advantage of a modular approach, allowing us to define benchmark models for many sub-problems related to running locomotion, e.g. the analysis of ground-foot impact.
Partial understanding of two-legged running locomotion will enable us to deliver useful insight into humanoid robot running, providing optimal strategies to be adopted in existing robots and in new ones.
We believe that the implementation of a control algorithm, which generates the motion pattern and stabilizes the motion, will provide one significant step further towards comprehension of the way the brain operates during locomotion, although we recognize that its full understating is out of reach.
We believe that our methodology, developed for analysis of running, will provide an important boost for the analysis of walking dynamics too in future studies.
For these reasons, we deem that the successful accomplishment of our research will represent a breakthrough in the field of biomechanics and robotic legged locomotion.
The developed experimental equipment and methodology will be an essential tool for future researches and for involving undergraduate students in an active filed of research at both industrial and academic level.
Summary and aims of the research for the public
Describe here the major aims of the research for an audience with average background information. This summary is especially important for NRDI Office in order to inform decision-makers, media, and others.
The core of the project consists in the analysis of human running by a combination of experiments and mathematical simulations, in order to develop a model able to describe the dynamics of a runner based on its physical characteristics. We not only model the mechanism of the human body but also the brain’s control for balancing and motion pattern generation.
The tuning of the model parameters will enable us to define optimal conditions with respect to performance, energy consumption and injury prevention. We extend the analysis to humanoid robots, useful for the development of more efficient machines.
Although the proposed research is mainly theoretical, it will allow us to establish the bases for the development of a series of applications of interest for the general public. The growing number of amateur and professional runners guarantees the existence of a large audience potentially interested in our results.
We will provide mathematically proven guidelines for athletes regarding suggested training to improve performance and avoid injuries. We notice that the risk of injury, a strongly demotivating factor, is especially high for beginners without the supervision of an experienced coach. Our long term goal is to develop software able to automatically recognize a dangerous locomotion by a simple video registration or data from cheap accelerometers of an individual running, thus obtaining a software embeddable even in a smartphone app, with a very high potential impact on the general public. Although a number of electronic devices for runner claim to have similar features, the algorithms they adopted is unknown and their effectiveness is not scientifically proven.
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
List of publications |
|
|
| Zana, R. R., Zelei, A.: Az Acroboter beltéri robot modellezése és térbeli mozgáskövetése pásztázó lézersíkok elvén, XIII. Magyar Mechanikai Konferencia - MaMeK, Miskolc, Hungary, 27-29. August, 2019, 2019 | | Zana, R. R., Zelei, A.: Swept Laser Based 3D Pose Detection of the Swinging Robot Acroboter, 18th Mechatronics Conference, Brno, Chech Republic, 5-7. Dec., 2018, 2018 | | Patkó, D., Zelei, A.: Numerical Stability Analysis of the Conservative SLIP Model with a Hill-Type Muscle, ECCOMAS Multibody Dynamics Conference, Budapest, Hungary (online), December 12-15, 2021., 2021 | | Zajcsuk, L., Zelei, A.: Statistical Analysis of Performace Measures During Acceleration and Deceleration in Overground Running, ECCOMAS Multibody Dynamics Conference, Budapest, Hungary (online), December 12-15, 2021, 2021 | | Zana, R. R., Zelei, A.: Motion Control of a Crane-like Manipulator relying on the HTC Vive - Precision and Accuracy of the Pose Estimation, ECCOMAS Multibody Dynamics Conference, Budapest, Hungary (online), December 12-15, 2021, 2021 | | Nagy, Á. M., Patkó, D., Zelei, A.: Discovery and Online Interactive Representation of the Dimensionless Parameter-Space of the Spring-Loaded Inverted Pendulum Model of Legged Locomotion Using Surface Interpolation, 16th International Conference on Dynamical Systems Theory and Applications (DSTA 2021), December 6-9, 2021, 2021 | | Zajcsuk Liliána, Habib Giuseppe, Zelei Ambrus M.: Antropomorfic parameters of a nonlinear dynamic model of self-sustained hopping, In: Awrejcewicz, Jan; Kaźmierczak, Marek; Mrozowski, Jerzy; Olejnik, Paweł (szerk.) 15th Conference on DYNAMICAL SYSTEMS Theory and Applications DSTA 2019, Wydawnictwo Politechniki Lodzkiej (2019) p. 147., 2019 | | Zana Roland Reginald, Zelei Ambrus Miklós: AZ ACROBOTER BELTÉRI ROBOT MODELLEZÉSE ÉS TÉRBELI MOZGÁSKÖVETÉSE PÁSZTÁZÓ LÉZERSÍKOK ELVÉN, In: Baksa, Attila; Bertóti, Edgár; Kiss, László; Szirbik, Sándor (szerk.) XIII. Magyar Mechanikai Konferencia, Miskolci Egyetem Műszaki Mechanikai Intézet (2019) p. 417., 2019 | | Zelei Ambrus, Bencsik László, Insperger Tamás, Stépán Gábor: Stable internal dynamics of a legged hopping model with locomotion speed control, In: Proceedings of the 15th IFToMM World Congress, (2019) pp. 1-10., 2019 | | Zana Roland, Zelei Ambrus: Swept Laser Based 3D Pose Detection of the Swinging Robot Acroboter, In: Dusan, Maga; Alexandr, Stefek; Tomas, Brezina (szerk.) Proceedings of the 2018 18th International Conference on Mechatronics – Mechatronika (ME), Brno University of Technology (2018) pp. 1-6., 2018 | | Bodor, B., Bencsik, L.: Variational principles for the trajectory tracking control of underactuated mechanical systems, Journal of Computational and Nonlinear Dynamics, 2023 | | Patkó, D., Zelei, A.: Symmetry, benefit or disadvantage? Energy consumption of simple hopping model with intrinsic muscle properties, Proc: The 6th International Conference on Dynamics, Vibration and Control, 21-24 Oct 2022, Shanghai, 2022 | | Zana, R. R., Zelei, A.: Inverse Dynamics Control of a Crane-Like Underactuated Multibody System with Penalty Formulation, Proc: The 6th International Conference on Dynamics, Vibration and Control, 21-24 Oct 2022, Shanghai, 2022 | | Bodor, B., Zelei, A., Bencsik, L.: Predictive trajectory tracking algorithm of underactuated systems based on the calculus of variations, ASME Journal of Computational and Nonlinear Dynamics 16(8):081002, 2021 | | Zana, R., Zelei, A.: Komplex válaszido mérő berendezés bevezető tesztjei, 8. Magyar Biomechanikai Konferencia, On-line, 2021. April 9, A-0019, 2021 | | Bencsik, L., Szalai, J., Zelei, A., Nagy, D., Schultheisz, J., Insperger, T.: Huple mozgásfejleszo eszköz dinamikai vizsgálata, 8. Magyar Biomechanikai Konferencia, On-line, 2021. April 9, A-0011, 2021 | | Molnár, C. A., Zelei, A., Insperger, T.: Gördülő egyensúlyozó deszkán való egyensúlyozás modellezése, 8. Magyar Biomechanikai Konferencia, On-line, 2021. April 9, A-0012, 2021 | | Zajcsuk, L., Zelei, A.: Biomechanikai mutatószámok a gyorsuló és lassuló futás megkülönböztetésére, 8. Magyar Biomechanikai Konferencia, On-line, 2021. April 9, A-0022, 2021 | | Patkó, D., Zelei, A.: Egyszerűsített Hill-izommodell használata tömeg-rugó modellel - lehetséges az aszimptotikus stabilitás?, 8. Magyar Biomechanikai Konferencia, On-line, 2021. April 9, A-0016., 2021 | | Nagy, Á M, Patkó, D, Zelei, A: Discovery and Online Interactive Representation of the Dimensionless Parameter-Space of the Spring-Loaded Inverted Pendulum Model of Legged Locomotion Using Surface Inter, 16th International Conference on Dynamical Systems Theory and Applications December 6-9, 2021 On-line, 2021 | | Zana, R R, Zelei, A: Experimental Evaluation of an Underactuated Inverse Dynamics Control Approach based on the Method of Lagrange-Multipliers, 16th International Conference on Dynamical Systems Theory and Applications December 6-9, 2021 On-line, 2021 | | Zajcsuk, L, Zelei, A: Correlation of Biomechanic Performace Measures with Acceleration and Deceleration in Human Overground Running, 16th International Conference on Dynamical Systems Theory and Applications December 6-9, 2021 On-line, 2021 | | patkó dóra, zelei ambrus: Velocity and acceleration level inverse kinematic calculation alternatives for redundant manipulators, MECCANICA, 2020 | | Zajcsuk Liliána, Zelei Ambrus: Emberi futás kinematikai és kinetikai paramétereinek kísérleti elemzése gyorsítás és lassítás esetén, , 2020 | | Bencsik László, Szalai Judit, Zelei Ambrus, Nagy Dalma J., Schultheisz Judit, Insperger Tamás: Huple készségfejlesztõ eszköz egyensúlyjavító hatásának vizsgálata, In: Bertóti, Edgár (szerk.) XIII. Magyar Mechanikai Konferencia (MAMEK 2019), (2019) p. 1., 2019 | | Bencsik László, Szalai Judit, Zelei Ambrus, Nagy Dalma J., Schultheisz Judit, Insperger Tamás: Huple készségfejlesztő eszköz egyensúlyjavító hatásának vizsgálata, In: Baksa, Attila; Bertóti, Edgár; Kiss, László; Szirbik, Sándor (szerk.) XIII. Magyar Mechanikai Konferencia, Miskolci Egyetem Műszaki Mechanikai Intézet (2019) 415, 2019 | | Dóra Patkó, Ambrus Zelei: Alternative inverse kinematic calculation methods in velocity and acceleration level, In: JAN, AWREJCEWICZ; MAREK, KAŹMIERCZAK; JERZY, MROZOWSKI (szerk.) Theoretical Approaches in Non-Linear Dynamical Systems, (2019) pp. 405-417., 2019 | | László Bencsik, Dalma J. Nagy, Ambrus Zelei, Tamás Insperger: The mechanical background of devices for balancing skill development, In: JAN, AWREJCEWICZ; MAREK, KAŹMIERCZAK; JERZY, MROZOWSKI (szerk.) Theoretical Approaches in Non-Linear Dynamical Systems, (2019) pp. 65-72., 2019 | | Zana Roland Reginald, Zelei Ambrus: Introduction of a Complex Reaction Time Tester Instrument, PERIODICA POLYTECHNICA-MECHANICAL ENGINEERING 64: (1) pp. 20-30., 2019 | | Patkó, D., Nagy, Á. M., Zelei, A.: A futás és szökdelés tömeg-rugó modell dinamikai viselkedésének globális feltérképezése és paraméterhangolása (Global analysis and parameter tuning of the dynamic behaviour of the slip model of running and hopping), Biomechanica Hungarica 15(1), 2022 | | Ambrus Zelei, László Bencsik, Tamás Insperger, Gábor Stépán: Stable internal dynamics of a legged hopping model with locomotion speed control, In: Proceedings of the 15th IFToMM World Congress, (2019) pp. 1-10., 2019 | | Bencsik László, Zelei Ambrus: Running Form Analysis Based on Impact Dynamics: A Minimally Complex Mechanical Model, PERIODICA POLYTECHNICA-MECHANICAL ENGINEERING 63: (1) pp. 7-15., 2019 | | Giuseppe Habib, László Bencsik, Tamás Insperger, Ambrus Zelei: Impacts versus non-impulsive muscle and joint loads in a twosegmented model of hopping, In: Proceedings of ECCOMAS Multibody Dynamics 2019, (2019) ID.: 183, 2019 | | Patkó Dóra, Zelei Ambrus: A poszturális egyensúlyozás és a futás stabilizációjához felhasznált energiamennyiség viszonyának becslése, In: Barabás, István (szerk.) XXVII. Nemzetközi Gépészeti Konferencia OGÉT 2019, Erdélyi Magyar Tudományos Társaság (2019) pp. 1-4., 2019 | | Zelei Ambrus: Mechanikai modellek fejlesztése a futás és szökdelés dinamikájának elemzésére, In: Bertóti, Edgár (szerk.) XIII. Magyar Mechanikai Konferencia (MAMEK 2019), (2019) pp. 1-1., 2019 | | Zelei Ambrus, Bencsik László, Insperger Tamás, Stépán Gábor: Stable internal dynamics of a legged hopping model with locomotion speed control, In: Uhl, Tadeusz (szerk.) Advances in Mechanism and Machine Science, Springer International Publishing (2019) pp. 3263-3272., 2019 | | Zelei Ambrus, Krauskopf Bernd, Piiroinen Petri T, Insperger Tamás: Stable periodic motion of a controlled segmented leg model of pedal locomotion with inelastic ground-foot collision, NONLINEAR DYNAMICS 97: (3) pp. 1945-1958., 2019 | | Ambrus Zelei, Tamás Insperger: Reduction of ground-foot impact intensity of a hopping leg model on slopes, In: Jorge, Ambrosio (szerk.) The Fifth Joint International Conference on Multibody System Dynamics - IMSD 2018- Online Proceedings, Universidade Tecnica de Lisboa (2018) 147, 2018 | | Zana Roland, Bodor Bálint, Bencsik László, Zelei Ambrus: A Tutorial for the Analysis of the Piecewise-Smooth Dynamics of a Constrained Multibody Model of Vertical Hopping, MATHEMATICAL AND COMPUTATIONAL APPLICATIONS 23: (4) 74, 2018 | | Zelei A, Insperger T: Simplest mechanical model of stable hopping with inelastic ground-foot impact, IFAC PAPERSONLINE 51: (22) pp. 372-377., 2018 | | Zana, R R, Zelei, A: Introduction of a Complex Reaction Time Tester Instrument, PERIODICA POLYTECHNICA MECHANICAL ENGINEERING, 2020 | | Liliána Zajcsuk, Zelei Ambrus: Emberi futás kinematikai és kinetikai paramétereinek kísérleti elemzése gyorsítás és lassítás esetén, Nemzetközi Gépészeti Konferencia - OGÉT, Nagyvárad, Romania, 2020. 25-26. April, 2020 | | Patkó, D, Zelei, A: Velocity and acceleration level inverse kinematic calculation alternatives for redundant manipulators, Meccanica, 2020 | | Zana, R. R. and Zelei, A.: Feedback motion control of a spatial double pendulum manipulator relying on swept laser based pose estimation, International Journal of Optomechatronics 15(1):32-60, 2021 | | Zelei, A., Milton, J., Stépán, G., Insperger, T.: Response to perturbation during quiet standing resembles delayed state feedback optimized for performance and robustness, Scientific Reports 11:11392, 2021 | | Molnár, C. A., Zelei, A., Insperger, T.:: Rolling balance board of adjustable geometry as a tool to assess balancing skill and to estimate reaction time delay, Journal of the Royal Society Interface 18(176):20200956, 2021 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
