Identification for control of nonlinear vehicle systems  Page description

Help  Print 
Back »
 

Details of project

  
Identifier
48482
Type K
Principal investigator Gáspár, Péter
Title in Hungarian Nemleneáris rendszerek irányítási célú identifikációja és járműdinamikai alkalmazásai
Title in English Identification for control of nonlinear vehicle systems
Panel Informatics and Electrical Engineering
Department or equivalent HUN-REN Institute for Computer Science and Control
Participants Balogh, Levente
Koleszár, Péter
Kuti, István
Szabó, Zoltán
Varga, István
Starting date 2005-01-01
Closing date 2007-12-31
Funding (in million HUF) 4.782
FTE (full time equivalent) 4.71
state closed project





 

Final report

  
Results in Hungarian
A kutatás elsődleges célkitűzése volt a folytonos idejű nemlineáris állapotegyenletekkel leírt modellekben szereplő paramétereknek bemenet-kimenet mérési adatok segítségével történő becslése, az úgynevezett grey-box identifikációs probléma megoldása. Kutatásaink során a folytonos idejű lineáris változó paraméterű (LPV) modelleken alapuló szürkedoboz (grey-box) paraméterbecslési probléma megoldására fókuszáltunk és különös tekintettel olyan kérdések megválaszolására, mint az ismeretlen kezdeti érték által okozott bizonytalanság kiküszöbölése vagy a mintavételezési idő hatása az identifikációs eljárás konvergenciájára. A folytonos idejű szürke doboz modell ismeretlen paramétereinek becslésére egy megfigyelő alapú identifikációs módszert javasoltunk, ami a kezdeti értékek becslésében lévő hibákra kevésbé érzékeny. A kutatás további célja volt, hogy a kidolgozandó alapkutatási eredményeket mint az identifikálhatóságra és konvergens identifikáló eljárásokra vonatkozó vizsgálatokat a járműdinamikai alkalmazások speciális igényei által meghatározott feladatok megoldása során hasznosítsuk. Itt elsősorban rendszer irányítási célú folytonos idejű nemlineáris modellek megadása és ismeretlen komponenseinek identifikálása állt a kutatások középpontjában.
Results in English
Our primary goal was to elaborate methods for the parameter estimation of continuous time nonlinear models based on input-output measurement data. The parameter estimation of Linear Parameter Varying (LPV) modeling based on a grey-box identification method was in our focus. Since the initial conditions of the nonlinear modeling and the sampling time are crucial for a sufficiently accurate estimation, the effects of these factors were analyzed. An observer-based method for the continuous-time LPV models was designed, since this method was less sensitive to the initial conditions of the nonlinear modeling. Identifiability and the convergence problems were also investigated. This estimation paradigm was applied in various vehicle dynamics applications in order to estimate the unknown or uncertain components in a continuous-time LPV model.
Full text http://real.mtak.hu/1816/
Decision
Yes





 

List of publications

  
GÁSPÁR, P., Z. SZABÓ, J. BOKOR: The design of an integrated control system in heavy vehicles based on an LPV method, Conference on Decision and Control and European Control Conference, Seville, Spain, 2005
GÁSPÁR, P., Z. SZABÓ, J. BOKOR: Brake control combined with prediction to prevent the rollover of heavy vehicles, IFAC World Congress, Praha, 2005
GÁSPÁR, P., Z. SZABÓ, J. BOKOR: Prediction based combined control to prevent the rollover of heavy vehicles, 13th Mediterranean Conference on Control and Automation, Limassol, Cyprus, 2005
Gáspár, Szabó, Bokor: Parameter Identification of a Suspension System and Road Disturbance Estimation, International Journal for Vehicle Systems Modeling and Testing, 2007
GÁSPÁR, P., Z. SZABÓ, J. BOKOR: Gray-box continuous--time parameter identification for LPV models with vehicle dynamics applications, 13th Mediterranean Conference on Control and Automation, Limassol, Cyprus, 2005
Gáspár, Bokor: A fault-tolerant rollover prevention system based on an LPV method, International Journal of Vehicle Design, 2006
Gáspár, Kuti: The dynamic modeling of road vehicles for the numerical verification of active suspensions, International Journal of Vehicle Design, 2006
Gáspár, Szabó, Bokor: Continuous-Time Parameter Identification for LPV Models Using Adaptive Observers, Robust Control Design, Toulouse, 2006
Gáspár, Szabó, Bokor: Observer Based Estimation of the Wheel-Rail Friction Coefficient, Conference CCA/CACSD/ISIC, Munich, 2006
Gáspár, Szabó, Bokor: Side force coefficient estimation for the design of active brake control, American Control Conference, Minneapolis, 2006
Szabó, Gáspár, Bokor: Tracking Design for Wiener Systems Based on Dynamic Inversion, Conference on CCA/CASD/ISIC, Munich, 2006
Gáspár, Szászi, Bokor: Rollover stability control in steer-by-wire vehicles based on an LPV method, International Journal of Heavy Vehicle Systems, Vol. 13, No. 1/2, pp.125–143., 2006
Gáspár, Szabó, Bokor: A grey-box identification of an LPV vehicle model for observer-based side slip angle estimation, American Control Conference, New York, 2007
Gáspár, Szabó, Bokor: Brake control using an estimation of the wheel-rail friction coefficient, European Control Conference, Kos, 2007
Gáspár, Szabó, Bokor: Tracking control by integrated steering and braking systems using an observer-based estimation, European Control Conference, Kos, 2007
Rödönyi, Gáspár: Modeling for vehicle stability enhancement, Periodica Polytechnica, 2007
Gáspár, Szabó, Bokor, Poussot-Vassal, Sename, Dugard: Towards global chassis control ny integrating the brake and suspension systems, 5th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control, Monterrey, 2007
Gáspár, Szabó, Bokor, Poussot-Vassal, Sename, Dugard: Global chassis control using braking and suspension systems, 20th IAVSD Symposium, Berkeley, 2007
Gáspár, Szederkényi: Combined LPV and nonlinear control of an active suspension system, ISIE Int. Symposium on Industrial Electronics, 2007
Gáspár, Szabó, Bokor: A grey-box identification of an LPV vehicle model with side slip angle estimation, International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Zurich, 2007
Gáspár, Szabó, Bokor: Observer-Based Brake Control for Railways, NOLCOS, Pretoria, South Africa, 2007
Poussot-Vassal, Sename, Dugard, Gáspár, Szabó, Bokor: An LPV based semi-active suspension control strategy, Symposium on System Structure and Control, Iguassu Falls, Brazil, 2007
SZABÓ, Z., P. GÁSPÁR, J. BOKOR: Reference tracking for Wiener systems using dynamic inversion, 13th Mediterranean Conference on Control and Automation, Limassol, Cyprus, 2005
Rödönyi, Gáspár, Bokor: Vehicle stability enhancement by a robust cascade control of the brake system, European Control Conference, Kos, 2007



Back »