Autonóm mobil anyagmozgató robotok intelligens irányítási stratégiáinak kidolgozása
Title in English
Developing intelligent control strategies for autonomous mobile robots in logistic systems
Panel
Informatics and Electrical Engineering
Department or equivalent
Automatizálási és Kommunikáció-technológiai Tanszék (University of Miskolc)
Participants
Ballagi, Áron Cselényi, József Czekkel, János Dalmi, István Gyuricza, István Kovács, László Tóth, Ferenc Vásárhelyi, József
Starting date
2005-10-01
Closing date
2008-09-30
Funding (in million HUF)
8.330
FTE (full time equivalent)
1.22
state
closed project
Final report
Results in Hungarian
Pályafüggetlen” robot fedélzeti irányítási rendszert dolgoztunk ki, amely a hagyományos odometriai és ultrahangos távolságmérések hibáinak kompenzálására fuzzy logikát mint számítási intelligenciát és bizonytalanság kezelési eljárást alkalmaz. Az odometriai méréseket pillanatnyi lokalizációs módszerekkel kiegészítve elértük, hogy a pálya-független robotirányítást nagy pontosságú legyen.
Második lépésként kidolgoztunk egy intelligens felügyeleti szintet, mely a robot viselkedését elemzi, pályatartási és mozgási szempontból. Ezen a szinten fuzzy-szignatúrákat alkalmazunk intelligens leíróként, melyekkel képesek vagyunk a pontatlanságok és bizonytalanságok kezelése mellett egy elfogadható számításigényű hierarchikus irányítási rendszer felépítésére. Emellett a felügyeleti rendszer fő feladata a robot számára az optimális útvonal tervezése.
Az autonóm mobil robotok kooperációját lehetővé tevő fuzzy kommunikációs rendszert dolgoztunk ki, amely a kommunikáció szűkítési eljárás alkalmazásával növeli a hatékonyságot és szélsőséges esetben a fizikai kommunikációs vonal teljes hiánya esetén is működni képes.
Results in English
Onboard robot navigation system has been developed, applying fuzzy logic for the compensation of the uncertainties of the conventional odometry and range sensors. The accuracy of the navigation system has been increased by combination of odometry and triangulation method.
Video-camera-based supervisory system was developed, that analyses and controls the movement of the robot. Uncertainties and inaccuracies can be taken into consideration applying fuzzy signatures as intelligent descriptors to produce hierarchical control system. The supervisory system determines optimal paths for the robot.
Fuzzy communication system has been developed that increases the effectiveness of the communication among the cooperative robots The system is able to work even if the communication channel is totally broken down.
Áron Ballagi and Tihamér Ádám: Mobile Robot Indoor Localization by Visual Triangulation, International Carpathian Control Conference ICCC’ 2008, Sinaia, ROMANIA May 25-28, 2008, Conference Proceedings, pp 43-46., 2008
Tihamér ÁDÁM, Áron BALLAGI, István DALMI: Multilevel intelligent control system for automated guided vehicle (AGV), Proceedings of 8th International Carpathian Control Conference ICCC 2007, High Tatras, Slovakia, pp. 20-23, ISBN 978-80-8073-805-, 2007
Áron Ballagi, Tihamér Ádám, István Dalmi: Object Following Control of Mobile Robots, using Neural Hardware, . Proceedings of 8th International Carpathian Control Conference ICCC 2007, High Tatras, Slovakia, pp. 51-54, ISBN 978-80-8073-805-1, 2007
Tihamér Ádám, Amadou Kane, József Vásárhelyi, Áron Ballagi: Introduction of the results of a scientific research program: development of multi level intelligent control system for automated guided vehicle (AGV), Réunion ECO-NET Dynamique – Interconnexions - Environnement, Nantes , France, 2007
Dávid Vincze, Szilveszter Kovács: Applying Fuzzy Rule Interpolation for the Task of Controlling Guidance and Obstacle Avoidance Behaviour of a Robot, 9th International Symposium of Hungarian Researchers on COMPUTATIONAL INTELLIGENCE and INFORMATICS, Magyar Kutatók 9. Nemzetközi Szimpóziuma 2008. november 6-8, Budapest,, 2008
Ballagi Áron: Zigbee: vezeték nélküli komplex szenzorhálózatok gyorsan, olcsón, hatékonyan, DCS-13 Folyamatírányító Rendszerek XIII. találkozó, Miskolc-Lillafüred, 2007
Áron Ballagi, Tihamér Ádám: Fuzzy Odometry Error Approximation of a Mobile Robot., Anals of the University of Craiova, series: Automation, Computers, Electrinics and Mechatroniics. Vol.4 (31), No. 2, 2007. ISSN 1841-0626, pp. 13-17., 2007
Kovács, Sz: Interpolation from a Practical Point of View, Acta Universitas Jaurinensis” international journal, supported by the Széchenyi István University, Győr, p. 13, (2008). 2008. decemberében jelenik meg, 2008
Áron Ballagi , László T. Kóczy and Tamás D. Gedeon: Fuzzy Communication in Cooperation of Mobile Robots, Acta Universitas Jaurinensis” international journal, supported by the Széchenyi István University, Győr, p. 13, (2008). 2008. decemberében jelenik meg, 2008, 2008
Áron Ballagi, László T. Kóczy: Fuzzy Signature Based Mobil Robot Motion Control System, elfogadva., SAMI 2008 The 6th International Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics, 2008 Herľany, Slovakia, Conference Proceedings., 2008
Zoltán Krizsán, Szilveszter Kovács,: Gradient-based Parameter Optimisation of FRI “FIVE, 9th International Symposium of Hungarian Researchers on COMPUTATIONAL INTELLIGENCE and INFORMATICS, Magyar Kutatók 9. Nemzetközi Szimpóziuma 2008. november 6-8, Budapest,, 2008
Ballagi áron, Tihamér adam: Intelligent Control of Autonomous Mobile Robot: A DSP Implementation, Annals of the University of Craiova, series: Automation, Computers, Electronics and Mechatronics. Vol. 3 (30), No. 1,2006. ISSN 1841-0626, pp.1-4, 2006
