Integration of Fractional Order Derivatives in the Adaptive Control of Nonlinear Systems on the Basis of Novel Soft Computing Techniques  Page description

Help  Print 
Back »
 

Details of project

  
Identifier
63405
Type K
Principal investigator Tar, József
Title in Hungarian Törtrendű deriváltak integrálása nemlineáris rendszerek új lágy számítási eljárásokon alapuló adaptív szabályozásával
Title in English Integration of Fractional Order Derivatives in the Adaptive Control of Nonlinear Systems on the Basis of Novel Soft Computing Techniques
Keywords in Hungarian Lágy számítási eljárások; Törtrendű deriváltak; Nemlineáris rendszerek; Adaptív szabályozás; Robusztus szabályozás;
Keywords in English Soft Computing; Fractional Order Derivatives; Nonlinear Systems; Adaptive Control; Robust Control.
Discipline
Automation and Computer Science (Council of Physical Sciences)80 %
Information Technology (Council of Physical Sciences)15 %
Electro-technology (Council of Physical Sciences)5 %
Panel Informatics and Electrical Engineering
Department or equivalent Bejczy Antal iRobottechnikai Központ (Óbuda University)
Participants Baky, Zsolt
Bitó, János
Fodor, János
Horváth, László
Starting date 2006-02-01
Closing date 2010-01-31
Funding (in million HUF) 12.184
FTE (full time equivalent) 2.52
state closed project
Summary in Hungarian
A fizika feladata különböző fizikai mennyiségek közti funkcionális kapcsolatok feltárása. Az ezekben alkalmazott differenciálási műveletek fizikai mennyiségekként interpretálódnak. A törtrendű deriváltak iránti érdeklődés a XX. században élénkült meg, feldolgozásukra átfogó irodalom, s újabb alkalmazások is megjelentek az anyagtudomány, a földrengéshez kötődő jelenségek tanulmányozása, a robotok szabályozása, speciális dinamikájú rendszerek szabályozása, valamint diffúziós, transzport jelenségek vizsgálata kapcsán. Ezek egyik lényeges eleme, hogy az anyagon belüli kölcsönhatás térben és időben infinitézimálisan kis területre korlátozódó lokális jellege megszűnik, időben memória, térben kiterjedtség jelenik meg, emiatt a szigorúan lokális egészrendű deriváltak helyett modellezésük elkenten lokális törtrendű deriváltakat tartalmazó egyenletekkel kísérelhető meg. Az idő dimenziójában ez a memória mellett zajszűrést is jelenthet.
A neurális hálózatok ötletének felmerülésével, majd a fuzzy halmazok elméletének kikristályosodásával tipikus feladatosztályok megoldásához tipikus uniformizált architektúrákat ajánló, azok szabad paramétereit tisztán kauzális, sztochasztikus és kauzális, vagy akár teljesen sztochasztikus, a konkrét problémától nem függő, uniformizált módon hangoló tanulási eljárások kombinációjával jöttek létre az ún. hagyományos lágy számítási eljárások. Ezek méretezési problémáinak megkerülésére kezdték a BMF kutatói kifejleszteni a lágy számítási eljárások egy új ágát, amely az alkalmazhatósági terület jelentős szűkítése árán az adott probléma modelljének szabadsági foka által egyértelműen meghatározott, kis méretű, speciális uniformizált struktúrákat használ, a tanulás folyamatát véges számú, egyszerű algebrai lépéssel váltva ki. A módszer a rendszer durva modellje alapján számít ki szükségesnek ítélt gerjesztést annak egy elvárt kinematikai viselkedéséhez, e gerjesztést bocsátja rá a valós rendszerre, majd annak válaszát megfigyelve egy speciális leképzést készít az elvárt és a megfigyelt viselkedés közt. A megfigyelt értékek gyakorta zajjal terheltek. A módszer eleve mutathat bizonyos érzékenységet a megfigyelési, mérési zajokkal szemben, valamint valamiféle memória meglétét több csatolt, nem modellezett belső szabadsági fok jelenléte miatt, amelyek szűrésére, simítására, kezelésére a törtrendű deriváltak kiváló gyakorlati eszközök lehetnek. A cél az adaptív módszer alkalmazhatósági kiterjesztése a törtrendű deriváltak használata által.
Summary
The duty of Physics is systematic revealing of functional relationships between measurable quantities. Integer order differentiations themselves represent interpeted physical quantities. Fractional derivatives obtained applications in the 20th century in material science, analysis of eart-quake signals, control of robots, and systems of special dynamics, and in the description of diffusion, transport phenomena. Their common feature is that the interaction between the parts of the matter cannot well be described by integer order derivatives supposing infinitesimally small, local nature, but fractional order derivatives of exended locality can be tried instead of them. In the time domain it means memory and frequency filtering.
Due to the neural networks and fuzzy sets new modeling possibilities became available. Typical problem classes has been identified for modeling of which typical uniform architectures containing a plenty of free parameters were available. By tuning these parameters uniform machine learning methods has been introduced. The combination of these three basic components is referred to as Soft Computing. For tackling the sizing and learning problems in the traditional soft computing the researchers of the Budapest Tech initiated the development of its novel branch, which at the cost of limiting its fields of applicability uses simple uniform structures of a priori known sizes, and in the learning phase replaces the clumsy tuning process by simple, lucid algebraic steps. It prescribes the desierd kinematic behavior of the system. Using a rough model it calculates and applies the necessary excitation, then observes the actual behavior. Then a special mapping is created between the desired and the observed motion. This may result in a kind of sensitivity to the measurement noises. The project’s aim is to extend the applicability of the adaptive control by combining it with the fractional order derivatives.




 

Final report

  
Results in Hungarian
A projektben speciális, "Single Input - Single Output" rendszerekre hasonló háromszögeken alapuló adaptív fixpont transzformációs szabályozót dolgoztunk ki és alkalmaztunk nemlineáris paradigmákra (Ball-Beam System, polimerizációs reakció, hidraulikus munkahenger). A következő lépés e módszer robusztus változatának kidolgozása, majd "Multiple Input - Multiple Output" rendszerekre való kétféle általánosítása volt. A frakcionális deriváltak Caputo féle alakjából numerikus közelítéssel bevezettük a frakcionális derivált három paraméteres változatát és a "kezdeti érték" helyett a "kezdeti történet" fogalmát. Megmutattuk, hogy ez disszipatív és gerjedő rendszerek modellezésére is alkalmas. E deriváltat felhasználtuk egész rendű rendszerek szabályozásának javítására és hipotetikus frakcionális rendszerek modellezésére. Kimutattuk, hogy az általunk javasolt adaptív szabályozó e rendszerekre nehézség nélkül alkalmazható. Adaptív szabályozásunkat különféle egész és törtrendű rendszerek szabályozására alkalmaztuk szimulációval. Széles körű szimulációs vizsgálatokkal kimutattuk a legtipikusabb, Lyapunov függvényt használó adaptív módszerek hiányosságait. Végül ezek kiküszöbölésére kidolgoztuk a "Model Reference Adaptive Control" szabályozók új változatát, amely Lyapunov direkt módszere helyett robusztus fixpont transzformációval működik.
Results in English
In the project special adaptive controllers were proposed for "Single Input - Single Output" systems. It applies similar triangles for formulating the control law. It was successfully applied for nonlinear paradigms as the Ball-Beam System, a polymerization reaction, and a hydraulic cylinder. In the next step the robust version of this method was elaborated, it was generalized for "Multiple Input - Multiple Output" systems in two different ways. Via numerically approximating Caputo's definition of fractional order (FO) systems a three parameters, finite memory generalization of the FO derivatives was proposed with the concept of the "preceding history" instaed of the "initial conditions". It was shown that it can be used for modeling stable dissipative and unstable systems, too. The new fractional derivative was utilized for improving the adaptive control elaborated for integer order systems, and for modeling the fractional order systems. It was shown that the fixed point transformations based control can easily be applied for the adaptive control of such hypothetical systems. Our method was applied for various integer and fractional order systems via simulations. The most important deficiencies of the most popular adaptive methods using Lyapunov's direct method were pointed out. To eliminate these deficiencies a novel approach was elaborated for the "Model Reference Adaptive Control" in which Lyapunov's method is replaced by robust fixed point transformation.
Full text https://www.otka-palyazat.hu/download.php?type=zarobeszamolo&projektid=63405
Decision
Yes





 

List of publications

  
József K. Tar, János F. Bitó, Csaba Ráti: Avoiding the saturation and resonance effects via simple adaptive control of an electrically driven vehicle using omnidirectional wheels, Acta Technica Jaurinensis Vol. 2 No. 2, 2009, pp. 217-231, ISSN 1789-6932, 2009
József K. Tar, Imre J. Rudas, Kazuhiro Kosuge: Dynamic Analysis and Control of a Polymerization Reaction, Proc. 10th International Conference on Intelligent Engineering Systems 2006, London Metropolitan University, UK, June 26-28, 2006, pp. 123-128, CD, ISBN 1-4244-9709-6, 2006
József K. Tar, Imre J. Rudas, Kazuhiro Kosuge: Improved Adaptive Dynamic Control of a Polymerization Process, World Automation Congress 2006 (WAC 2006), July 24-27, 2006, Budapest Hilton, Budapest, Hungary, CD issue, file: isiac_134, ISBN 1-889335-26-6, 2006
József K. Tar, János F. Bitó, Stefan Preitl, Radu-Emil Precup: Robust, Potential Limited Control for Systems of Unmodeled Internal Degrees of Freedom, Proc. 3rd Romanian-Hungarian Joint Symposium on Applied Computational Intelligence, May 25-26, 2006, (SACI 2006), Timişoara, Romania, pp. 278-285, 2006
Imre J. Rudas, József K. Tar, Kazuhiro Kosuge: Stabilization of the Adaptive Control of a 4th Order System Using Coordinate and Velocity Potentials, 3rd IEEE International Conference on Mechatronics, July 3-5, 2006, Budapest, Hungary (ICM 2006), pp. 513-518, CD issue: ISBN 1-4244-9713-4, 2006
József K. Tar, János F. Bitó, Imre J. Rudas, Stefan Preitl, Radu-Emil Precup: The Effect of the Static Striebeck Friction in the Robust VS/Sliding Mode Control of a Ball-Beam System, Proc. of the 15th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, June 15-17, 2006, Balatonfüred, Hungary, CD issue, File:Tar.pdf, pp. 1-6, ISBN 963 7154, 2006
Imre J. Rudas, Jozsef K. Tar, Kazuhiro Kosuge: Fractional Robust Control of a Ball-Beam System, 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2006), Conservatoire National des Arts & Metiers Paris - FRANCE - Nov. 7-10, 2006 pp. 5408-5413, 2006
Imre J. Rudas, József K. Tar, Béla Pátkai: Compensation of Dynamic Friction by a Fractional Order Robust Controller, IEEE International Conference on Computational Cybernetics (ICCC 2006), Tallinn, Estonia, August 20-22, 2006, pp. 15-20, ISBN 1-4244-0071-6, 2006
József K. Tar, Imre J. Rudas, Stefan Preitl, Radu-Emil Precup: Robust, Potential Limited Control for an Indirectly Driven Saturated System, Transactions on AUTOMATIC CONTROL and COMPUTER SCIENCE, Vol. 51 (65), No. 1, March 2006, pp. 25-30, ISSN 1224-600X, 2006
József K. Tar, Imre J. Rudas, János F. Bitó, Kazuhiro Kosuge: Adaptive Control of a Differential Hydraulic Cylinder with Dynamic Friction Model, 4th Serbian-Hungarian Joint Symposium on Intelligent Systems (SISY 2006), September 29-30, 2006, Subotica, Serbia, pp. 361-374, ISBN 963 7154 50 7, 2006
József K. Tar, János F. Bitó, Imre J. Rudas: Replacement of Lyapunov’s Direct Method in Model Reference Adaptive Control with Robust Fixed Point Transformations, Submitted for publication at 14th IEEE International Conference on Intelligent Engineering Systems 2010, Las Palmas of Gran Canaria, Spain May 5-7, 2010, 2010
Krishnan Agbemasu: Approximate Modeling and Adaptive Control of a Semi-automated Platoon, Szakdolgozat, BMF, BSc, 2006
Gergely István: Omnidirekcionális kerekekkel meghajtott mobil robot optimális, adaptív szabályozása, Szakdolgozat, BMF, BSc, 2009
József K. Tar, János F. Bitó, István Gergely, László Nádai: Possible Improvement of the Operation of Vehicles Driven by Omnidirectional Wheels, Proc. of the 4th International Symposium on Computational Intelligence and Intelligent Informatics, 21–25 October 2009 Egypt (ISCIII 2009), pp. 63-68, ISBN:978-1-4244-53, 2009
József K. Tar, Imre J. Rudas, János F. Bitó, Stefan Preitl, and Radu E. Precup: Adaptive Control of a 3rd Order Electromechanical System Using Robust Sigmoidal Fixed Point Transformation, Proceedings of the RAAD 2009 18th International Workshop on Robotics in Alpe–Adria–Danube Region, May 25-27, 2009, Brasov, Romania, CD issue, file: 87.pdf, 2009
J.K. Tar, J.F. Bito, I.J. Rudas, S. Preitl, and R.-E. Precup: An SVD Based Modification of the Adaptive Inverse Dynamics Controller, Proceedings of 5th International Symposium on Applied Computational Intelligence and Informatics, Timisoara, Romania, 2009, pp. 193-198, ISBN 978-1-4244-4478-6, 2009
József K. Tar, Imre J. Rudas, János F. Bitó, José A. Tenreiro Machado, and Krzysztof R. Kozłowski: Decoupled Fixed Point Transformation Based Adaptive Control of the Generalized 2 DOF F6-Type Van der Pol Oscillator, Proc. of the ECC’09 European Control Conference, 23-26 August 2009, Budapest, Hungary, ISBN 978-963-311-369-1, pp. 579-584, 2009
J.K. Tar, I.J. Rudas, J.F. Bitó, J.A. Tenreiro Machado, K. Kozłowski: Adaptive VS/SM Controller based on Robust Fixed Point Transformations, Proc. of the 13th IEEE International Conference on Intelligent Engineering Systems 2009 (INES 2009), Barbados, April 16-18, 2009, pp. 51-55 ISBN: 978-1-4244-4113-6, 2009
József K. Tar, Csaba Ráti, Imre J. Rudas, János F. Bitó, José A. Tenreiro Machado: Evasion of Instabilities Caused by Neglected Subsystems and Saturations in the Control of a Cart of Asynchronous Electric Drives, Proc. of the 7th International Symposium on Intelligent Systems and Informatics, September 25-26, 2009, Subotica, Serbia, pp. 389-394, ISBN: 978-1-4244-5349-8, 2009
József K. Tar, Imre J. Rudas, János F. Bitó: Constraints’ Resolution by Optimal Trajectory Planning for Anholonom Devices, Proceedings of the 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2008), 10-13 November 2008, Orlando, FL, U.S.A., pp. 1597 – 1601, 2009
J.K. Tar, I.J. Rudas, I. Nagy, K.R. Kozłowski, J.A. Tenreiro Machado: Simple Adaptive Dynamical Control of Vehicles Driven by Omnidirectional Wheels, Proc. of the 7th IEEE International Conference on Computational Cybernetics (ICCC 2009), Palma de Mallorca, Spain, November 26-29, 2009, pp. 91-95, 2009
József K. Tar, János F. Bitó, Krzysztof R. Kozłowski, José A. Tenreiro Machado: Application of Robust Fixed Point Transformations for Technological Operation of Robots, Lecture Notes in Control and Information Sciences 396 – Robot Motion and Control 2009 Springer-Verlag Berlin Heidelberg, Chapter 9, pp. 93-101 ISBN 978-1-84882-984-8, 2009
József K. Tar, Imre J. Rudas, László Nádai, Krzysztof R. Kozłowski, José A. Tenreiro Machado: Fixed Point Transformations in the Adaptive Control of Fractional Order MIMO Systems, Lecture Notes in Control and Information Sciences 396 – Robot Motion and Control 2009 Chapter 10, pp. 103-112 ISBN 978-1-84882-984-8, 2009
József K. Tar and János F. Bitó: Adaptive Control Using Fixed Point Transformations for Nonlinear Integer and Fractional Order Dynamic Systems, Studies in Computational Intelligence 241 – Aspects of Soft Computing, Intelligent Robotics and Control”, Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2009 pp. 253-267, 2009
József K. Tar, Imre J. Rudas, József Gáti: Improvements of the Adaptive Slotine & Li Controller – Comparative Analysis with Solutions Using Local Robust Fixed Point Transformations, invited lecture and paper 14th WSEAS International Conference on APPLIED MATHEMATICS (MATH'09), Puerto De La Cruz,Spain, December 14-16, 2009, pp. 305-311, 2009
József K. Tar, Imre J. Rudas, János F. Bitó, José A. Tenreiro Machado, Krzysztof R. Kozłowski: A Higher Order Adaptive Approach to Tackle the Swinging Problem, Proc of the 10th International Symposium of Hungarian Researchers on Computational Intelligence and Informatics (CINTI 2009), Budapest, November 12-14, 2009, pp. 145-153,, 2009
László Horváth, Imre J. Rudas: Methods for Enhanced Level of Automation in Intelligent Product Modeling, Proc. of the 5th IEEE International Conference on Computational Cybernetics, October 19-21, 2007, Gammarth, Tunis, ISBN 1-4244-1146-7, pp. 147-152, 2007
László Horváth: Description of Structure of Dependencies in Product Model, Proc. of the 9th WSEAS Intl. Conf. on Mathematical and Computational Methods in Science and Engineering”, Trinidad and Tobago Islands, November 5-7 2007, pp. 191-196, 2007
József K. Tar, Imre J. Rudas, Béla Pátkai: Comparison of Fractional Robust and Fixed Point Transformations Based Adaptive Compensation of Dynamic Friction, Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics Vol.11, No.9, pp. 1062-1071, 2007
Tar József, Lőrincz Katalin, Nádai László, Kovács Roland: Ismeretlen terhelésű szakaszok adaptív szabályozása, Proc. of the Conference “Innováció és fenntartható felszíni közlekedés” 2007. szeptember 4-5-6 Budapest, Hungary, 2007
József K. Tar: Fixed Point Transformations as Simple Geometric Alternatives in Adaptive Control, Proc. of the 5th IEEE International Conference on Computational Cybernetics, October 19-21, 2007, Gammarth, Tunis, ISBN 1-4244-1146-7, pp. 19-34, 2007
József K. Tar, József Gáti, Zoltán Puklus: SVD-Based Multiple Dimensional Generalization of an Adaptive Control of Geometric Interpretation, Proc. of the 5th IEEE International Conference on Computational Cybernetics, October 19-21, 2007, Gammarth, Tunis, ISBN 1-4244-1146-7, pp. 81-86, 2007
János Fodor: How to Aggregate Information in Intelligent Systems?, Proc. of the 5th IEEE International Conference on Computational Cybernetics, October 19-21, 2007, Gammarth, Tunis, ISBN 1-4244-1146-7, pp. 35-38, 2007
János Fodor: Aggregation of Ordinal Information in Decision Making, Proc. of the 5th IEEE International Conference on Computational Cybernetics, October 19-21, 2007, Gammarth, Tunis, ISBN 1-4244-1146-7, pp. 233-236, 2007
László Horváth, Imre J. Rudas and Karel Jezernik: Towards Content Oriented Integration of Product and Robot System Models, Proc. of the International Symposium on Logistics and Industrial Informatics (LINDI 2007), 13–15 September, 2007, Wildau, Germany, ISBN: 1-4244-1441-5, pp. 7-12, 2007
József K. Tar, Katalin Lőrinc, Krishnan Agbemasu, László Nádai, Roland Kovács: Investigation of the Behavior of Adaptively Controlled Platoons with Unmodeled Loads, Proc. of the International Symposium on Logistics and Industrial Informatics (LINDI 2007), 13–15 September, 2007, Wildau, Germany, ISBN: 1-4244-1441-5, pp. 137-142, 2007
József K. Tar, Katalin Lőrinc, Krishnan Agbemasu, László Nádai, Roland Kovács: Adaptive Control of a Semi-Automatic Convoy of Unmodeled Internal Degrees of Freedom, Proc. of the 5th International Symposium on Intelligent Systems and Informatics (SISY 2007), August 24-25, 2007, Subotica, Serbia, ISBN: 1-4244-1443-1, pp. 129-134, 2007
József K. Tar, János F. Bitó: Robustness Analysis of a Novel Adaptive Control based on Geometric Approach, Proc. of the 4th International Symposium on Applied Computational Intelligence and Informatics (SACI 2007), May 17-18, 2007, Timişoara, Romania, pp. 99-104, ISBN 1-4244-1, 2007
József K. Tar, Imre J. Rudas, Stefan Preitl, Radu-Emil Precup: Adaptive Control of the TORA System based on a Simple Causal Filter, Proc. of 16th Int. Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region - RAAD 2007, Ljubljana, June 7-9, 2007, pp. 363-370, 2007
József K. Tar, Imre J. Rudas and Krzysztof R. Kozłowski: Fixed Point Transformations-Based Approach in Adaptive Control of Smooth Systems, Lecture Notes in Control and Information Sciences 360 (Eds.: M. Thoma and M. Morari), Robot Motion and Control 2007 (Ed.: Krzysztof R. Kozłowski), pp. 157-166, Springer, 2007
József K. Tar, Imre J. Rudas: Fixed Point Transformations Based Iterative Control of a Polymerization Reaction, Intelligent Engineering Systems and Computational Cybernetics , Springer Science+Business Media B.V., pp. 293-303, 2008
József K. Tar, Imre J. Rudas: Geometric Approach to Nonlinear Adaptive Control, Tutorial, in the Proc. of the 4th International Symposium on Applied Computational Intelligence and Informatics (SACI 2007), May 17-18, 2007, Timişoara, Romania, pp. 9-23, 2007
József K. Tar, Imre J. Rudas: Sophisticated Dynamic Adaptive Control of a Polymerization Process, Proc. of the 7th International Symposium of Hungarian Researchers on Computational Intelligence, November 24-25, 2006, Budapest, Hungary, pp. 107-120, ISBN 963-7154-54-X, 2006
J.K. Tar, K. Lőrincz, L. Nádai, R. Kovács: Investigation of Various Tracking Rules in Platoons of Unmodeled Loads and Saturated Drives, Proc. of the 2nd IEEE International Workshop on Soft Computing Applications, 21–23 August, 2007 Gyula – Hungary, Oradea – Romania (SOFA 2007), pp. 205-210, 2007
József K. Tar, Katalin Lőrincz, Roland Kovács: Adaptive Control of an Automatic Convoy of Vehicles, Proc of the 11th IEEE International Conference on Intelligent Engineering Systems 2007, June 29-July 2, 2007, Budapest, Hungary, pp. 21-26, 2007
J.K. Tar: Decentralized Control of Platoons Based on a Novel Adaptive Control of Lucid Geometric Interpretation, 9th WSEAS Intl. Conf. on Mathematical and Computational Methods in Science and Engineering” (MACMESE’07), Trinidad and Tobago Islands, November 5-7 2007, pp. 185-190, 2007
J.K. Tar, J.F. Bitó, A.L. Bencsik, T. Bán: Preliminary Design of a Fractional Order Controller for an Active Car Body Suspension System, Proc. of the 6th International Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics (SAMI 2008), January 21-22, 2008, Herl'any, Slovakia, pp. 297-302, 2008
J.K. Tar, I.J. Rudas: Analysis of the Fixed Point Transformation Based Adaptive Robot Control, Proc. of the 12th IEEE International Conference on Intelligent Engineering Systems 2008 (INES 2008), February 25-29 2008, Miami, Florida, pp. 24-30., 2008
J.K. Tar, L. Nádai, S. Preitl, Radu-Emil Precup: Gradient Descent- and PSO-based Optimal Trajectory Planning for Nonholonomic Devices, Proc. of the The 8th International Conference on Technical Informatics, 5-6 June 2008 (CONTI’2008), Timişoara, Romania, Vol. 3, pp. 15-20, 2008
J.K. Tar, I.J. Rudas, Gy. Hermann, J.F. Bitó: Analysis of an SVD-Based Adaptive Controller Using the Double Pendulum + Cart System as a Paradigm, Proc. of the 8th WSEAS Intl. Conf. on Applied Informatics and Communications, New Aspects of Applied Informatics and Communications, Rhodes, Greece, pp. 164-169, 2008
J.K. Tar, I.J. Rudas, L. Nádai, R. Kovács: Model-based Optimal Control for Resolving Loose and Strict Constraints in Anholonom Devices, 15th World Congress on Intelligent Transport Systems -- ITS America’s 2008 Annual Meeting, Nov. 16-20, 2008, New York, USA, paper SC15-20291.pdf, 2008
J.K. Tar, I.J. Rudas, J.F. Bitó, S. Preitl and R-E. Precup: Dynamic Friction Compensation in the Slotine--Li and in an SVD--Based Adaptive Control, 17th International Workshop on Robotics in Alpe--Adria--Danube Region (RAAD 2008), September 15-17, 2008, Ancona, Italy, paper #5 in a CD issue, 2008
J.K. Tar, J.F. Bitó, L. Nádai, J.A. Tenreiro Machado: Preliminary Sketch of Possible Fixed Point Transformations for Use in Adaptive Control, Proc of the 6th International Symposium on Intelligent Systems and Informatics, Subotica, Serbia, 2008, pp 1-6, IEEE Xplore, 2008
J.K. Tar, J.F. Bitó, I.J. Rudas, K.R. Kozłowski, J.A. Tenreiro Machado: Possible Adaptive Control by Tangent Hyperbolic Fixed Point Transformations Used for Controlling the Phi6-Type Van der Pol Oscillator, 6th IEEE International Conference on Computational Cybernetics (ICCC 2008), November 27-29, 2008, Hotel Academia, Stará Lesná, Slovakia, pp. 15 20, IEEE Xplore, 2008
J.K. Tar, J.F. Bitó, I.J Rudas, L. Nádai: Anholonom járművek fixpont transzformáció alapú optimális adaptív szabályozása, Proceedings of the conference “Innováció és fenntartható felszíni közlekedés (IFFK-2008)”, Budapest, Budapesti Műszaki Főiskola, 2008. szeptember 3-5., 2008
J.K. Tar, I.J. Rudas, J.F. Bitó, J.A. Tenreiro Machado, and K.R. Kozłowski: Improvement of a Fixed Point Transformations and SVD-based Adaptive Controller, Proc. of the 9th International Symposium of Hungarian Researchers on Computational Intelligence and Informatics (CINTI 2008), Budapest, November 6-8, 2008., pp. 77-89, 2008
J.K. Tar: Geometriai módszerek és fixpont transzformációk az adaptív szabályozásban, előadás a Galamb József Szakkollégium oktatói napján, Budapest, BMF, 2008. november 7., 2008
J.K. Tar, I.J. Rudas, Gy. Hermann, J.F. Bitó, J.A. Tenreiro Machado: On the Robustness of the Slotine-Li and the FPT/SVD-based Adaptive Controllers, WSEAS Transactions on Systems and Control, Issue 9, Volume 3, September 2008, pp. 686 700, 2008
D. Ruiz-Aguilera, J. Torrens, B. De Baets and J. Fodor: On idempotent discrete uninorms, Proc. of the 12th International Conference on Information Processing and Management of Uncertainty in Knowledge-Based Systems, Malaga, Spain, 2008, pp.1296-1302., 2008
J.K. Tar, I.J. Rudas, J.F. Bitó, J.A. Tenreiro Machado, K. Kozłowski: Adaptive Controller for Systems of Fractional Dynamics Based on Robust Fixed Point Transformations, Proc. of the 7th International Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics (SAMI 2009), Herlany, Slovakia, 2009, pp. 117-123, 2008
József K. Tar: Robust Fixed Point Transformations Based Adaptive Control of an Electrostatic Microactuator, Acta Electrotechnica et Informatica, Vol. 10, No. 1, 2010 (under press), 2010
József K. Tar, Imre J. Rudas: Adaptive Optimal Dynamic Control for Nonholonomic Systems, COMPUTING AND INFORMATICS (ISSN: 1335-9150) 28: pp. 339-351. (2009), 2009
József K. Tar, János F. Bitó, László Nádai, José A. Tenreiro Machado: Robust Fixed Point Transformations in Adaptive Control Using Local Basin of Attraction, Acta Polytechnica Hungarica, Vol. 6 Issue No. 1 2009, pp. 21-37, ISSN:1785-8860, 2009
József K. Tar, Imre J. Rudas, János F. Bitó, José A. Tenreiro Machado, Krzysztof R. Kozłowski: Adaptive Tackling of the Swinging Problem for a 2 DOF Crane – Payload System, under publication at Springer as a book excerpt, 2010




 

Events of the project

  
2015-01-27 12:59:52
Kutatóhely váltás
A kutatás helye megváltozott. Korábbi kutatóhely: Intelligens Mérnöki Rendszerek Intézet (Óbudai Egyetem), Új kutatóhely: Bejczy Antal iRobottechnikai Központ (Óbudai Egyetem).



Back »